Agrippának három lánytestvére volt, név szerint Berniké, Druzilla és III. Mariamne (Cs 25:13; 24:24).

A híresztelések szerint Agrippa vérfertőző viszonyt folytatott a lánytestvérével, Bernikével, mielőtt az hozzáment Cilicia királyához (A zsidók története. XX. könyv, 7. fej., 3.). Josephus egyszer sem tesz említést arról, hogy Agrippának volt-e felesége, vagy sem.

Pál védőbeszéde Agrippa előtt: A Biblia akkor említi először II. Heródes Agrippa királyt és a testvérét, Bernikét, amikor udvariassági látogatást tesznek Fesztusz kormányzónál, i. sz. 58 táján (Cs 25:13).